Je vais te dire ce que j'en pense, ça n'est vraiment que mon avis et je ne suis pas experte en relationnel ou en psycho hein

C'est juste mon avis personnel, que tu as le droit de trouver naze ou non approprié d'ailleurs.
En fait, je me dis qu'on met parfois nos malheurs avec facilité sur le dos de nos parents. Alors évidemment, ils ont un rôle colossal dans ce que tout enfant deviendra une fois adulte, mais ce que je veux dire par là, c'est qu'il est sûrement plus facile et plus confortable de considérer ces difficultés comme un état de fait dont on n'est pas responsable, plutôt que de les repérer et de chercher à les affronter en tant qu'adulte.
Dans ton discours, tu dis toi même que tu ne sais pas pourquoi, après t'être pris en main quelques temps, tu te laisses à nouveau porter et assister par ta mère. Son erreur à elle est peut-être d'accepter cet état de fait, mais c'est à toi qu'il appartient de décider de te tenir à ce que tu souhaites. Et ça c'est une question de volonté à mon sens, et je ne pense pas que ce soit hors de ta portée.
Fixe toi des objectifs atteignables dans un premier temps puis augmente crescendo tes attentes envers toi même? Décide par exemple dans un premier temps que c'est toi qui gérera ton linge, je suis sûre qu'elle n'aura rien contre le fait de te guider au début si tu en as besoin. Et si elle avance que c'est plus facile que ce soit elle qui le fasse, explique lui simplement que ça te tient à cœur de devenir plus autonome petit à petit.
Une fois que tu gères tout ça d'une main de maître, décide d'un jour dans la semaine où il est possible pour toi de préparer le repas +/- de faire les courses nécessaires.
Bref, ce ne sont que des exemples qui ne sont peut-être pas applicables pour différentes raisons dans ta situation, mais tu vois l'idée??
Tu mets en lien tes problèmes affectifs avec ton éducation, et tu vois le besoin d'affection de ta mère comme un problème (dont tu souffrirais aussi). C'est vrai que ça peut-être un souci selon l'intensité du truc, mais au final, je ne pense pas me tromper en disant que l'être humain, de façon générale à besoin d'affection, ce n'est pas nécessairement une tare.
C'est aussi marrant que tu mettes en lien ta "blessure d'abandon" et ta mère, alors que ton père semble plus absent du tableau ("toujours en vadrouille partout", "je n'ai pas reçu beaucoup d'éducation de lui")
D'autre part tu sembles avoir identifié une partie de la solution
Il ne te manque plus que la volonté et la persévéranceEt je sais qu'il faut passer à l'action ! Mais à chaque fois je fais un truc on dirait que je fais un pas en avant et que je reviens sur 10 de mes anciens pas :/

Tes parents sont responsables de tout un tas de choses, mais à 19 balais, toi aussi tu l'es! Responsable de toi, de tes choix, de ton avancée, de certaines erreurs etc... et certaines des difficultés relationnelles que tu rencontres sont peut-être aussi liées au fait que tu te positionnes encore un peu comme un "enfant" à qui il arrive des trucs sur lesquels il pense n'avoir aucun pouvoir.
Après, comme te le disait Olivier, rien ne t'empêche de faire des démarches auprès de professionnels si tu ne te sens pas en mesure de faire face à différentes difficultés. Mais prendre conscience que tu dois être acteur de ta vie me paraît être un début, et n'empêche en rien de te faire aider si besoin est.
Voilà, j'espère ne pas avoir été abrupte dans mes propos, ce n'était pas du tout le but

Bon courage à toi