Avec le consentement de l'autre, bien sûr, mais quand même.
Le soft c'est la domination "vanille", tenir les poignets de son ou sa partenaire ou l'attacher, le ou la priver d'un de ses sens, de sa liberté de mouvement en étant le seul actif, c'est dominer en donnant des ordres ou en se servant du corps de l'autre (toujours avec son consentement à la base je répète), après ça dépend des partenaires pour ce qui peut être considéré comme soft, hard ou commun.
Par exemple la branlette espagnole et la faciale, on peut être soit dans un jeu sexuel, soit dans la domination selon la fille.
Pour le côté violent "soft" ce serait les trucs qui laissent pas de traces et blessent pas réellement, et sans instruments. Genre fessée (mais là encore c'est une question de perception. Beaucoup trouvent que c'est "normal tellement c'est "soft", d'autres tolèrent pas).
Dans le soft il y a aussi mettre l'autre dans une position où il doit te demander de faire tel truc pour avoir du plaisir. Tu le fais pas sans ça. Et en général il doit le gagner en montrant sa soumission.
Les bâillons et tout ce qui agit sur la respiration c'est déjà limite hard parce qu'il faut du contrôle et il peut y avoir des accidents (pas avec un bâillon boule

Le vrai bondage aussi ça nécessite des connaissances pour pas couper la circulation et entraîner des dégâts (déboîtement d'épaule, nécroses...) en action.
Tout ce qui est en dessous si ça implique un peu de domination et une forme de violence contenue ou non c'est "soft".
Faites marcher votre imagination. En dehors des gestes communs c'est totalement dépendant de la dynamique et de votre partenaire.